Photinia

置顶 | 发表于 2025-07-16 | 更新于 2025-07-16 | 具身智能强化学习 | 计算机

环境 ROS2-IRON Gazebo11 1. 如何获取Gazebo中的机器人、世界模型的状态信息找到gazebo中你是用的世界模型，在<world>...<world>标签下设置libgazebo_ros_state.so插件。默认获取全部模型。（指定想要的模型不知道为啥设置参数不生效）配置完后启动gazebo，就可以在ros中看到/gazebo/model_states和/gazebo/link_states话题了。里面包含Pose和Velocity。注意一定要在world下添加，在机器人下不生效。 123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869<?xml version="1.0"?><sdf version="1.6"> <world name="def ...

openvla复现记录-环境配置

置顶 | 发表于 2025-04-01 | 更新于 2025-04-01 | 具身智能openvla | 计算机

1. 云端GPU算力平台若本地部署–>需安装nvidia显卡驱动（略过）–安装nvidia显卡库CUDA12.4 点此链接查看安装教程（不同驱动对应不同CUDA版本）我的显卡驱动版本为550.78，对应可最高使用CUDA12.4，对应使用torch2.4以上，python3.10 记住这个组合，后面要用（cuda12.4+python3.10+torch2.5.1+torchvision0.20.1+torchaudio2.5.1） 1.1 购买套餐本文使用彗星云云服务器为例。官网购买后确保已经自带了cuda库。购买后即可通过ssh或者vnc远程连接。ssh vipuser@js2.blockelite.cn -p 17536 彗星云GPU服务器套餐：GeForce RTX4090(24G显存) ￥1.39/h 系统镜像：ubuntu22.04_cuda12.4+miniconda 1.2 安装python3.10 123456sudo apt updatesudo apt install -y software-properties-commonsudo add ...

代码随想录算法训练第三十三天|122买卖股票的最佳时机II|55跳跃游戏|45跳跃游戏II|1005K次取反后最大化数组和

置顶 | 发表于 2025-02-12 | 更新于 2025-02-12 | 代码随想录算法训练营 | 算法 • 计算机 • C++ • 贪心算法

1、买卖股票的最佳时机II给你一个整数数组 prices ，其中 prices[i] 表示某支股票第 i 天的价格。在每一天，你可以决定是否购买和/或出售股票。你在任何时候最多只能持有一股股票。你也可以先购买，然后在同一天出售。返回你能获得的最大利润。我的思路：首先画出图来，然后大致看了一下发现多个小区间的利润加起来会超过大区间的利润。举了几个例子都是这样。于是写出了代码运行正确。如下图。代码随想录 123456789101112//我的代码class Solution {public: int maxProfit(vector<int>& prices) { int sum = 0; for(int i = 1;i<prices.size();i++){ int diff = prices[i]-prices[i-1]; sum = diff>0?(sum+diff):sum; } r ...

nvidia驱动、cuda、python、pytorch版本对照表

置顶 | 发表于 2025-02-11 | 更新于 2025-02-11 | python | 计算机

cuda-显卡驱动对照表详细参考官网，部分对照如下：官网CUDA安装链接 cuda-pytorch-python版本对照原文链接 cuda-pytorch官网对照参考pytorch官网 123456789101112# ROCM 6.1 (Linux only)pip install torch==2.5.1 torchvision==0.20.1 torchaudio==2.5.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/rocm6.1# ROCM 6.2 (Linux only)pip install torch==2.5.1 torchvision==0.20.1 torchaudio==2.5.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/rocm6.2# CUDA 11.8pip install torch==2.5.1 torchvision==0.20.1 torchaudio==2.5.1 --index-url https://download.pytor ...

python学习记录

置顶 | 发表于 2025-02-10 | 更新于 2025-02-10 | python | 计算机

1、anaconda虚拟环境使用安装虚拟环境是一个 Python 环境，其中安装的 Python 解释器、库和脚本与安装在其他虚拟环境中的那些是隔离的。（相当于装了另一套python包）官网下载，只用虚拟环境可以下载miniconda,然后直接运行脚本安装。 12345678#创建环境conda create -n ENV_NAME python=3.9#激活环境conda activate ENV_NAME#退出环境conda deactivate#删除环境conda env remove -n ENV_NAME 包管理在虚拟环境中可通过 pip 命令来进行管理，常用的包管理命令如下（以 requests 包为例： 1234567891011121314151617#安装包：pip install requests_package#安装指定版本pip install requests==2.18.4#安装requirements.txt里列出的所有包pip install -r requirements.txt#升级包：pip install --upgrade reques ...

代码随想录算法训练第三十二天|455分发饼干|376摆动序列|53最大子序和

置顶 | 发表于 2025-02-08 | 更新于 2025-02-08 | 代码随想录算法训练营 | 算法 • 计算机 • C++ • 贪心算法

理论基础贪心算法其实就是没有什么规律可言。没有思路就立刻看题解。基本贪心的题目有两个极端，要不就是特简单，要不就是死活想不出来。贪心的本质：贪心的本质是选择每一阶段的局部最优，从而达到全局最优。什么时候用贪心贪心算法并没有固定的套路。就是常识性推导加上举反例子。刷题或者面试的时候，手动模拟一下感觉可以局部最优推出整体最优，而且想不到反例，那么就试一试贪心。贪心一般解题步骤做题的时候，只要想清楚局部最优是什么，如果推导出全局最优，其实就够了。 1、455分发饼干假设你是一位很棒的家长，想要给你的孩子们一些小饼干。但是，每个孩子最多只能给一块饼干。对每个孩子 i，都有一个胃口值 g[i]，这是能让孩子们满足胃口的饼干的最小尺寸；并且每块饼干 j，都有一个尺寸 s[j] 。如果 s[j] >= g[i]，我们可以将这个饼干 j 分配给孩子 i ，这个孩子会得到满足。你的目标是满足尽可能多的孩子，并输出这个最大数值。我的思路：我想每个人在饼干里找离他最能饱饼干，把饼干排序，这样查找时快一些。测试了一下 21/25超时。结果应该是对的，但是超时。于是我把食量也排 ...

代码随想录算法训练第三十一天|491递增子序列|46全排列|47全排列II|332重新安排行程|51N皇后|37解数独

置顶 | 发表于 2025-02-08 | 更新于 2025-02-08 | 代码随想录算法训练营 | 算法 • 计算机 • C++ • 回溯 • 排列-组合

1、491递增子序列给你一个整数数组 nums ，找出并返回所有该数组中不同的递增子序列，递增子序列中至少有两个元素。你可以按任意顺序返回答案。数组中可能含有重复元素，如出现两个整数相等，也可以视作递增序列的一种特殊情况。我的思路：没做出来。这道题返回的是序列，并不允许重新排序，所以这道题不好对树层进行去重。代码随想录：可以每一层迭代/递归都用一个 unordered_set 去统计出现过的元素。下一次直接判断元素是否出现过即可。优化：注意题目中说了，数值范围[-100,100]。所以可以用数组直接来做Hash查询，会比set快很多。 1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253// 看了代码随想录后写的class Solution { public: void traverse(vector<int>& nums, int startidx,vector<int&g ...

代码随想录算法训练第三十天|93复原IP地址|78子集|90子集II

置顶 | 发表于 2025-02-08 | 更新于 2025-02-08 | 代码随想录算法训练营 | 算法 • 计算机 • C++ • 回溯 • 组合

1、93复原IP地址有效 IP 地址正好由四个整数（每个整数位于 0 到 255 之间组成，且不能含有前导 0），整数之间用 ‘.’ 分隔。例如：“0.1.2.201” 和 “192.168.1.1” 是有效 IP 地址，但是 “0.011.255.245”、“192.168.1.312” 和 “192.168@1.1” 是无效 IP 地址。示例 1：输入：s = “25525511135” 输出：[“255.255.11.135”,“255.255.111.35”] 我的思路：131分割回文串类似，这道题是分割IP地址。不是回文串的就要剪枝，这题同样不是有效的IP元素的也要剪枝。先写出多叉树，再写递归逻辑。遇到回溯的题先在纸上把问题画为多叉树演化一遍，不然很多细节想不到。代码随想录：在原串上插入"."来分割，不新建串。 1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253545556575859606162 ...

代码随想录算法训练第二十九天|39组合总和|40组合总和II|131分割回文串

置顶 | 发表于 2025-02-05 | 更新于 2025-02-05 | 代码随想录算法训练营 | 算法 • 计算机 • C++ • 回溯 • 组合

1、39组合总和给你一个无重复元素的整数数组 candidates 和一个目标整数 target ，找出 candidates 中可以使数字和为目标数 target 的所有不同组合，并以列表形式返回。你可以按任意顺序返回这些组合。输入：candidates = [2,3,6,7], target = 7 输出：[[2,2,3],[7]] 提示： 2 <= candidates[i] <= 40 ==>意味着不会出现0，导致无穷多组合计；全为正意味着sum递增，不会出现一直递归下去的情况，总会遇到target边界。我的思路：这道题和一般的组合不同。数字可以重复选取，意味着j可以从i开始，k可以从j开始，因此也不需要剪枝。另一点是这道题递归的层数并不固定，找到target就返回。下面是组合的框架，只适用于候选元素互不相同时。代码随想录 12345678910111213141516171819202122class Solution {public: void traverse(vector<int>& c ...

代码随想录算法训练第二十八天|理论基础|77组合|216组合总和III|17电话号码的字母组合

置顶 | 发表于 2025-02-05 | 更新于 2025-02-05 | 代码随想录算法训练营 | 算法 • 计算机 • C++ • 回溯 • 组合

理论基础回溯是递归的副产品，只要有递归就会有回溯。回溯函数也就是递归函数，指的都是一个函数。回溯法并不是什么高效的算法。回溯的本质是穷举，穷举所有可能，然后选出我们想要的答案。如果想让回溯法高效一些，可以加一些剪枝的操作，但也改不了回溯法就是穷举的本质。既然回溯法并不高效为什么还要用它呢？因为没得选，一些问题能暴力搜出来就不错了，撑死了再剪枝一下，还没有更高效的解法。回溯法解决的问题–>排列组合组合问题：N个数里面按一定规则找出k个数的集合切割问题：一个字符串按一定规则有几种切割方式子集问题：一个N个数的集合里有多少符合条件的子集排列问题：N个数按一定规则全排列，有几种排列方式棋盘问题：N皇后，解数独等等框架模板 123456789101112void backtracking(路径，参数) { if (终止条件) { 存放结果; return; } for (nextnodes) { //处理节点; backtracking(路径，参 ...

代码随想录算法训练第二十七天|669修剪二叉搜索树|108将有序数组转换为二叉搜索树|538把二叉搜索树转换为累加树|二叉树总结

置顶 | 发表于 2025-02-05 | 更新于 2025-02-05 | 代码随想录算法训练营 | 算法 • 计算机 • C++ • 二叉树

1、669修剪二叉搜索树给你二叉搜索树的根节点 root ，同时给定最小边界low 和最大边界 high。通过修剪二叉搜索树，使得所有节点的值在[low, high]中。修剪树不应该改变保留在树中的元素的相对结构 (即，如果没有被移除，原有的父代子代关系都应当保留)。可以证明，存在唯一的答案。我的思路：使用构造二叉树的遍历框架。节点的左子树一定小于节点，所以如果这个节点值小于下界low则遍历右子树。节点的右子树一定大于节点，所以如果这个节点值大于上界high则遍历左子树。代码随想录 123456789101112class Solution {public: TreeNode* trimBST(TreeNode* root, int low, int high) { if(root == nullptr)return root; if(root->val<low)return trimBST(root->right,low,high); if(root->val>high ...

代码随想录算法训练第二十天|235二叉搜索树的最近公共祖先|701二叉搜索树中的插入操作|450删除二叉搜索树中的节点

置顶 | 发表于 2025-02-04 | 更新于 2025-02-05 | 代码随想录算法训练营 | 算法 • 计算机 • C++ • 二叉树

1、235二叉搜索树的最近公共祖先二叉搜索树特性：中序遍历是单调序列。对于二叉搜索树，左树小于root，右树大于root。给定两个节点p和q，如果p小于root,q大于root，pq一定位于root的两边（两棵子树）。 12345678910111213141516171819202122232425262728293031323334353637383940414243// 我写的class Solution {public: TreeNode* lowestCommonAncestor(TreeNode* root, TreeNode* p, TreeNode* q) { if(root == nullptr) return root; if(p->val <= root->val && q->val >= root->val)return root; //判断终止条件 if(p->val >= root->val && ...